Conheça o Charles Wolverine !
Estrutura
Nosso robô foi batizado de “Charles”, porque é um nome bonito.
Projetamos o chassi e imprimimos em 3D, ele possui espaço para todos os parafusos necessários, uma “caixa” onde ficam guardados e escond idos quase todos os fios do robô (melhorando sua estética e organização) e buracos onde são encaixados, por exemplo, os sensores de toque traseiros.
Imprimimos também uma caçamba localizada na parte superior do robô,onde as vítimas são guardadas e dividas (a divisória foi impressa já anexada à caçamba).
Uma vez divididas na sala de resgate,são deixadas nos triângulos pelas comportas que operam separadamente na parte traseira da caçamba.
Fizemos o projeto de todas as peças na plataforma de modelagem SketchUp
A Garra !
Nossa garra também foi projetada e impressa por nós.
Ela possui um design pensado em 2023 para resgatar as vítimas e pegar o kit de resgate com mais rapidez e facilidade. Além disso, o interior dela é espumado e coberto com papel alumínio para identificar se a vítima está viva ou morta atráves de uma corrente elétrica que é enviada de um lado e precisa chegar no outro, caso chegue a vítima está viva, caso não chegue a vítima está morta.
Em cada ponta estão os sensores infravermelhos que reconhecem se a vítima entrou ou não na garra, uma rodinha para o Charles não prender em nada na sala de resgate e abraçadeiras de nylon abertas para aumentar o alcance de resgate da garra. Mas como ela abre e fecha? Simples, pensamos em um projeto com a mesma lógica de um parafuso e uma porca, se eu seguro o parafuso e rosqueio a porca ela se mexe e vice-versa. Ou seja, ela possui um fuso rosqueado que gira, fazendo os lados da garra se moverem. Eles se movem tanto em conjunto quanto separadamente.
Nossa Placa
Nossa placa foi personalizada por nós, para conseguir atender a demandados sensores que precisamos ,evitando mal contado e excesso de fios.
Ela facilita a organização e manutenção do robô, tanto preventiva quanto corretiva, havendo uma troca mais rápida de sensores no caso de algum queimar e/ou parar de funcionar.
Nela há espaço para, 3 led’s, 6 sensores de toque, duas pontes H, um display, um barramento, 6 sensores ultrassônicos, 5 sensores IR, 6 servo-motores, dentre outros componentes.
Ela também foi soldada por nós e nela há a impressão do nome do robô, do nome da equipe, do ano em que foi feita e dos nossos nomes, incluindo o nome do nosso ex-membro que estava na equipe na época e nos ajudou a projetá-la: José Carlos.
Mais alguns componentes do Charles...
Utilizamos 4 motores 3-6V para realizar a movimentação do robô. Esses motores são mais lentos, contudo, possuem mais força, auxiliando na subida de rampas e gangorras.
Utilizamos ele para reconhecer a linha e o verde, estabelecendo os valores das cores preto, branco, prata e RGB, para fazer as comparações no código. Fizemos ele com dois sensores de cor (para verde e vermelho), 3 infravermelhos (para preto, branco e prata) e dois LED’s (para haver sempre a mesma iluminação onde os sensores farão a leitura, evitando grandes variações de valores).
Utilizamos 3 sensores ultrassônicos HC-SRO4, no reconhecimento de obstáculos e paredes.
Utilizamos 2 chaves fim de curso com rolete para alinhar o robô com as paredes na sala de resgate (junto com o sensor giroscópico), para controlar o número de batidas no triângulo até a bolinha cair da caçamba e para calibrar o Charles.
Utilizamos 4 sensores infravermelhos.
Um na garra para reconhecer se as vítimas entraram na nela e no barramento seguidor de linha para reconhecer a linha
Utilizamos 2 sensores ToF’s para reconhecer as vítimas na lateral, dentro da sala de resgate.
Utilizamos 2 pontes H DRV9833 para fazer o controle de dois dos motores cada uma
Utilizamos 1 módulo de sensor giroscópico de 9 eixos para alinhar o robô em curvas e dentro
da sala de resgate (alinhando-o com as paredes)
